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오늘날 우리가 아는 말은 약 5,500만 년 전 지구상에 살았던 여우 크기의 작은 생물로부터 진화해 왔다. 이 종이 발전과 개량을 거듭하여 오늘날은 200여 품종이 존재한다. 화석상의 증거로 미루어볼 때, 말의 알려진 가장 오래된 조상은 약 5,500만 년 전(에오세 초기)에 살았던 것으로 여겨진다. “에오히푸스(Eohippus)” 또는 “새벽 말(Dawn Horse)”라고도 알려진 히라코테리움(Hyracotherium)은 여우만한 크기의 생물로 앞발 발가락이 4개, 뒷발 발가락이 3개였다. 이 원형 말은 당시 유럽에 붙어 있던 아메리카 대륙의 숲 주위를 뛰어다녔다.

일련의 말 화석들은 가장 오래 된 히라코테리움(5,500만 년 전)으로부터 에쿠스(오늘날의 말)에 이르기까지 진화의 흔적을 보여 준다. 원래 화석 증거는 점진적이고 직선적인 진화의 결과 오늘 날의 말이 나타났다고 여겨졌으나, 추가적으로 화석이 발견되고 심층적인 조사가 이루어지면서 오늘날은 말이 직선적인 진화과정을 겪은 것이 아니라, 다양한 종으로 분화되었음이 알려졌다. 말의 계통에서 오늘날의 말 에쿠스는 현재까지 살아남은 유일한 분파일 뿐이다. 이들의 조상은 한때 다른 종과 공존했으며, 다른 종들은 급속히 멸종했다.

메리키푸스는 1,700만~1,100만 년 전인 마이오세에 나타났다. 환경은 숲과 정글에서 평원으로 바뀌고 있었다. 메리키푸스의 다리와 목은 더 길었고 눈은 얼굴의 옆에 달려서 더 빨리, 더 멀리 볼 수 있었다. 발가락은 세 개였지만 대부분의 체중은 가운데 발가락에 실려 있었다. 외모가 비로소 오늘날의 말처럼 보이기 시작한 종이었다.

플리오히푸스는 현대 말의 “할아버지”로 여겨지며, 600만 년 전(플리오세 중반)에 존재했다. 최초로 발가락이 하나인 말로 높이가 12.2 hh(47 인치) 정도 되었고, 에쿠스의 가장 잘 알려진 친척인 디노히푸스(Dinohippus) 등 종 분화가 다시 한 번 일어났다. 플리오세 말(260만 년 전) 최초의 대규모 빙하작용으로 에쿠스 종 일부가 구세계로 이동했다. 아프리카에서 이들은 오늘날의 얼룩말로 분화했고, 아시아, 중동, 북아프리카에서는 사막 야생 당나귀와 당나귀로 진화했다. 유럽, 아시아, 중동에서는 진정한 말 에쿠스 카발루스(Equus caballus)가 번성했다. 최대 100만 년 전에는 아메리카, 아프리카, 아시아, 유럽에 무수한 에쿠스 군집이 있었으나, 약 1만 년 전 아메리카에서 대규모 멸종이 일어나 말이 모두 사라졌다. 그때 이후 16세기 신세계를 정복한 스페인 정복자들에 의해 말이 아메리카에 다시 도입될 때 까지 아메리카에는 말이 없었다.

말 및 말과(Equidae)에는 8종의 말이 현존하며, 그 가운데 에쿠스 카발루스의 수가 가장 많다. 아시아 야생마 에쿠스 페루스(Equus ferus)는 1879년 러시아의 탐험가 니콜라이 프셰발스키에 의해 발견되었으나 고비 사막의 유목민들은 이미 이 종을 익숙하게 알고 있었다. 그들은 스태미나를 개선하기 위해 경주마와 이종교배를 했다고 주장했다. 이 말들은 1881년 새로운 종으로 공식적으로 선언되었으며, 세계에 이 말을 소개한 프셰발스키의 이름을 따 명명되었다. 다행히 이들에 대한 관심이 커지면서, 많은 수가 포획되어 전 세계의 동물원에 전시되었다. 다행스럽다고 한 까닭은 1970년대 야생에서는 이 말들이 멸종해버렸기 때문이다. 그러나 최근 수년간 이들을 동물원에서 데리고 나와 자연 서식지에 풀어놔 다시 한 번 야생에서 뛰어 놀 수 있게 되었다. 프셰발스키 말로도 알려진 아시아 야생마는 키가 작고(약 13 hh/52 인치), 땅딸막하며 머리가 무겁고 가슴이 넓어서 강인한 체격을 지닌 말이다. 모색은 사막과 같은 회갈색이며 정강이는 검고 일부는 다리에 줄이 있으며 갈기와 꼬리는 검정색이다. 갈기는 곤두서 있으나 앞갈기는 없고 코와 주둥이는 밝은 색이다.

에쿠스 과의 진정한 야생인 또 다른 구성원은 얼룩말과 당나귀로, 이들은 오늘날도 큰 군집을 이루어 타고난 서식처 주위를 맴돈다. 말과는 외모가 다른 이들은 특성도 다르다. 예를 들어 말들은 네 다리 모두에 밤눈(chestnut, horny calluses)이 있으나, 얼룩말과 당나귀는 앞다리에만 있다. 얼룩말과 당나귀는 요추가 5개(말은 6개)이고 귀가 비교적 길며 갈기가 짧고 곤두 서 있다.

“호랑이 줄무늬” 때문에 즉시 눈에 띄는 얼룩말은 오늘날도 아프리카 일부 지역에서 진정한 야생 얼룩말로 살아남았다. 오늘날까지 살아남은 종은 3종인데, 수가 가장 많은 종은 버첼 얼룩 말(Equus burchelli)이며, 산얼룩말(Equus zebra)는 그보다 수가 적고 그레비 얼룩말(Equus grevyi)은 희귀하다.

가축 당나귀에 익숙한 사람이 많으나 이 이름이 알려진 것은 18세기 말에 불과하고, 그 진정한 야생의 조상은 아프리카 야생당나귀로, 에티오피아, 소말리아, 수단의 자연 서식지에 1,000두 미만이 남아 있어서 멸종 위험에 직면해 있다. 헤르미온과 오나거는 아시아의 야생 당나귀의 다른 이름이다. 이들은 아프리카 야생 당나귀보다는 다리가 훨씬 길고 몸통이 높아서 더 말과 닮았다. 아시아 야생 당나귀는 인도, 이란, 투르크메니스탄, 몽골에서 볼 수 있으며, 오늘날 야생에 30,000 두 정도 남아 있는 것으로 보인다. 또 다른 아종은 키앙(Kiang)으로, 이들은 70,000두 정도로 이란, 투르크메니스탄, 인도, 몽골, 중국에서 좀 더 흔히 볼 수 있다.